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多作业区域植保无人机航线规划算法

文献类型： 中文期刊

作者： 徐博 1 ; 陈立平 1 ; 徐旻 1 ; 谭彧 2 ;

作者机构： 1.北京农业智能装备技术研究中心

2.中国农业大学工学院

关键词： 植保无人机;航线规划;多区域作业;算法

期刊名称： 农业机械学报

ISSN： 1000-1298

年卷期： 2017 年 48 卷 02 期

页码： 75-81

收录情况： EI ; 北大核心 ; CSCD

摘要： 针对植保施药多个作业区域的情况,研究了一种植保无人机全局航线规划算法,将整个算法分为单个区域航线规划、区域间作业顺序和区域间调度航线规划3部分。从作业路程、多余覆盖和遗漏覆盖的角度,分析了多种覆盖作业方式的优劣,确定了无人机在单区域内的覆盖方式。基于遗传算法与TSP问题得到区域间的优化作业顺序,并基于改进的二进制编码遗传算法进行区域间调度航线的规划,最终实现无人机多作业区域航线的全局规划。仿真结果表明,规划算法可以有效地实现全局航线的规划,缩短了无人机的作业距离与区域间调度飞行的距离,达到了能耗与工作时间的优化,节省了航线规划所需的人力成本,使作业管理更加便利。

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