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基于无人机航向的不规则区域作业航线规划算法与验证

文献类型： 中文期刊

作者： 徐博 1 ; 陈立平 2 ; 谭彧 1 ; 徐旻 2 ;

作者机构： 1.中国农业大学工学院

2.农业智能装备技术北京市重点实验室

关键词： 机械化;算法;无人机;航迹规划;自主飞行;农业航空;作业航向角

期刊名称： 农业工程学报

ISSN： 1002-6819

年卷期： 2015 年 23 期

页码： 173-178

收录情况： EI ; 北大核心 ; CSCD

摘要： 为尽可能地减少飞行总距离和多余覆盖面积,节省无人机的能耗和药液消耗,研究了一种基于作业方向的不规则区域作业航线规划算法。该算法根据指定的作业方向,可快速规划出较优的作业航线,也可在未指定作业方向的情况下,给出某一推荐的作业方向与航线,使整个作业过程能耗和药耗最优。仿真结果表明,在一块面积为983.125 m2的不规则凸五边形作业区域内,采用该算法进行航线规划,无人机作业的多余覆盖率最低可达到11.5%,而且作业面积越大,优化效果越明显,在同样的地块进行田间试验,得到最低多余覆盖率为2.8%,证明了该算法的可行性。该研究可为自主作业无人机的航线规划算法提供参考。

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