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面向自动导航拖拉机的农田障碍物识别研究

文献类型： 中文期刊

作者： 袁文涛 1 ; 刘卉 2 ; 胡书鹏 3 ;

作者机构： 1.首都师范大学信息工程学院;北京农业智能装备技术研究中心

2.;首都师范大学信息工程学院;北京农业智能装备技术研究中心

3.;首都师范大学信息工程学院;北京农业智能装备技术研究中心;

关键词： 农田;障碍物识别;自动导航拖拉机;激光测距传感器

期刊名称： 农机化研究

ISSN： 1003-188X

年卷期： 2018 年 10 期

页码： 247-251

收录情况： 北大核心

摘要： 实现农田障碍物的精确识别与有效避让是提高自动导航拖拉机智能化、保障作业安全的关键技术。为此,论述了基于激光测距传感器的自动导航拖拉机行进前方障碍物检测与识别方法。在自动导航拖拉机上加装LMS2 0 0激光测距传感器,构建避障测试平台,通过对激光数据解析、坐标系转换及障碍物边缘拟合,实现了障碍物方位、距离、宽度等特征信息的有效识别。针对典型农田障碍物—树木和障碍拖拉机,进行了障碍物检测试验。采用RTK-GPS接收机的定位数据标定障碍物,并进行了识别精度检验。树木的方位、距离和宽度的识别精度分别为0.5°、0.03m、0.03m。障碍拖拉机的方位、距离和宽度的识别精度分别为1.88°、0.13m、0.39m。试验结果表明:避障测试平台能够有效地识别自动导航拖拉机前方的障碍物。

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