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多架次作业植保无人机最小能耗航迹规划算法研究

文献类型： 中文期刊

作者： 徐博 1 ; 陈立平 2 ; 谭彧 1 ; 徐旻 2 ;

作者机构： 1.中国农业大学工学院

2.农业智能装备技术北京市重点实验室

关键词： 植保无人机;航迹规划;自主飞行;栅格法;多架次作业

期刊名称： 农业机械学报

ISSN： 1000-1298

年卷期： 2015 年 46 卷 11 期

页码： 36-42

收录情况： EI ; 北大核心 ; CSCD

摘要： 利用栅格法对工作区域进行划分,快速得到往复遍历式植保无人机的作业路径,在以作业架次数最少为约束条件的情况下,研究了一种多架次返航路线规划算法,合理地分配了各架次的喷药量和返航点,使无人机的工作总能耗最小,降低了无人机在非作业情况下无效消耗能量,提高了作业效率。仿真结果表明,在同等作业条件下,在一块210 m×200 m的矩形作业区域,采用本算法进行航迹规划,相比于仅以药液耗尽为返航依据的航迹规划,能耗节省率达到了12.89%,而且作业面积越大,能量节省效果越明显,通过田间对比试验,进一步证明了算法的可行性。

  • 相关文献

[1]基于无人机航向的不规则区域作业航线规划算法与验证. 徐博,陈立平,谭彧,徐旻. 2015

[2]智能机械全覆盖路径规划算法综述. 徐博,徐旻,陈立平,谭彧. 2016

[3]多作业区域植保无人机航线规划算法. 徐博,陈立平,徐旻,谭彧. 2017

[4]植保无人机喷施对玉米田土壤处理除草剂的减量效应. 岳德成,姜延军,李青梅,柳建伟,史广亮,韩菊红,牛树君,贾春虹. 2019

[5]植保无人机施药数值建模关键技术与验证方法研究进展. 唐青,张瑞瑞,陈立平,李龙龙,徐刚. 2021

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