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基于LiDAR的温室对靶喷雾机器人的设计与试验

文献类型： 中文期刊

作者： 杨征鹤 1 ; 陈毅飞 2 ; 杨会民 2 ; 喻晨 2 ; 王学农 2 ;

作者机构： 1.新疆农业大学 机电工程学院

2.新疆农业科学院农业机械化研究所

关键词： 对靶喷雾;LiDAR;ROS;识别间距;雾滴覆盖率;温室

期刊名称： 农机化研究

ISSN： 1003-188X

年卷期： 2022 年 44 卷 011 期

页码： 83-89

收录情况： 北大核心

摘要： 为提高温室中农药利用率,减少温室环境中的农药污染,设计了一种基于LiDAR(激光雷达)的温室对靶喷雾机器人,其上位机采用ROS机器人系统进行控制,stm 32单片机作为下位机,采用Komodo-1履带式底盘,能够自主行走.工作时,激光雷达能够检测两侧15°范围内的作物信息,若有作物则上位机分析作物角度与距离信息并向下位机发送,下位机判断并延时开启相应一侧电磁阀打开喷头,确保了喷雾的实时性,实现了自动对靶喷雾.同时,测试了激光雷达在不同速度、不同靶标间距下的最小识别间距,发现0.5m/s的速度下在有效检测范围内可以识别最小0.3m的间距,1m/s时可以识别最小0.35m的间距.并根据最小识别间距设置了3株仿真树进行测试,分析了连续与对靶两种状态下不同位置的雾滴覆盖率,结果表明:对靶喷雾机器人能够在作物空隙中有效减少约41%喷雾量,且在作物的前、中、后3个冠层位置雾滴覆盖率的变异系数CV值分别为10.0%、10.4%、12.5%,喷雾效果良好.

  • 相关文献

[1]温室种植精准对靶喷雾机器人的研究. 喻晨. 2021

[2]对靶喷雾参数对雾滴沉积分布影响试验. 杨会民,陈毅飞,齐亚聪,喻晨,杨征鹤,王学农. 2023

[3]CaMKK1 from Chenopodium album positively regulates salt and drought tolerance in transgenic tobacco. Wang, Juan,Lan, Xinxin,Jiang, Shengxiu,Ma, Yali,Zhang, Shiyue,Li, Yue,Li, Xiaorong,Lan, Haiyan,Wang, Juan,Ma, Yali.

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