樱桃番茄叶柄方向光电自动探测方法与机构设计

文献类型： 中文期刊

第一作者： 王萌

作者： 王萌;李建平;朱盘安;喻擎苍;徐志豪;季明东

作者机构：

关键词： 传感器;机器人;设计;樱桃番茄;叶柄;方向检测;旋转;水平角度

期刊名称： 农业工程学报

ISSN： 1002-6819

年卷期： 2017 年 33 卷 S1 期

页码： 42-48

收录情况： EI ; 北大核心 ; CSCD

摘要： 采用机器人自动去除樱桃番茄腋芽时,为得到叶柄的位置及水平投影方向角,需调整摄像头位置与角度,以便于采集到主茎、腋芽和叶柄的主平面图像,并使后续机器视觉判别腋芽的步骤得以顺利进行。该文设计了光电式自动旋转测向机构;采用闭合环形机构环绕樱桃番茄主茎,并通过往复旋转方式使固定在活动环上的光电传感器能水平360°扫描叶柄,通过叶柄水平投影角度测量算法计算得到叶柄的水平投影方向角;分析8个光电传感器的运动轨迹,得到其线速度与角速度的关系及扫描系数。经试验表明:扫描系数为1.5,角速度为1.5πrad/s,线速度为20 mm/s时,检测成功率为95%;高度补偿设定为28 mm,成功率为93%;对42株樱桃番茄的153个叶柄进行测试,在1.8 m高度内的成功率为88.2%。研究结果为腋芽生长点判定与摘除提供参考。

分类号： TP242`S641.2

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