文献类型： 中文期刊

作者： 章杰 ¹ ; 林华 ² ; 高建杰 ³ ; 周星星 ⁴ ; 周军超 ⁵ ;

作者机构： 1.长沙理工大学汽车与机械工程学院

2.湖南大学机械与运载工程学院

3.四川警察学院智能警务四川省重点实验室

4.广东省农业科学院设施农业研究所

5.四川轻化工大学机械工程学院

关键词： 车辆工程;路径跟踪控制;时滞;鲁棒控制;变论域;模糊控制

期刊名称： 重庆交通大学学报(自然科学版)

ISSN： 1674-0696

年卷期： 2024 年 43 卷 011 期

页码： 103-113

收录情况： 北大核心 ; CSCD

摘要： 在智能车辆路径跟踪控制系统中，网络时滞会直接影响控制器的控制性能，降低车辆行驶稳定性。同时，智能车辆路径跟踪控制通常未考虑未来道路曲率和期望车速信息，导致控制精度较差。为提高智能车辆在路径跟踪时的稳定性和控制精度，针对存在网络时滞的智能车辆路径跟踪控制系统，设计了含有时滞控制的状态反馈控制器，并提出了基于变论域模糊控制的前馈转角补偿控制器设计方法。首先，运用Frenet坐标系原理完成了智能车辆运动学和三自由度动力学建模，同时针对系统存在的时变参数，采用T-S模糊方法进行模型线性化；其次，针对控制器输入端存在的网络传输时滞，设计了包含时滞控制的H_∞状态反馈控制器；最后，为提高转向控制精度，以车速和道路曲率为输入，设计了变论域模糊控制进行前馈转角补偿。结果表明：相比于传统控制方法，通过对传输时滞进行控制，并加入变论域前馈模糊转角补偿，能够提高车辆在时滞存在条件下的路径跟踪控制稳定性和控制精度，实现较好的路径跟随效果。