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菠萝全向定位自动化采摘系统设计

文献类型： 中文期刊

作者： 李明 1 ; 黎泽龙 1 ; 王润涛 1 ; 刘瑶 1 ; 薛忠 1 ;

作者机构： 1.岭南师范学院电子与电气工程学院;中国热带农业科学院南亚热带作物研究所

关键词： 菠萝;自动化;定位;深度视觉

期刊名称： 南方农机

ISSN： 1672-3872

年卷期： 2023 年 54 卷 019 期

页码： 45-48

摘要： [目的]为了提高菠萝采摘的自动化水平,研究一种菠萝全向定位自动化采摘系统.[方法]课题组通过构建菠萝定位采摘装置系统结构、视频数据分析模型、自动化执行终端控制系统等,形成了完整的系统化、自动化菠萝定位采摘体系.为验证系统采摘的可靠性与稳定性,于6月份夏菠萝成熟期在徐闻县"菠萝的海"进行大田试验.[结果]1)采用改进的YOLOv5算法可在保证实时性的前提下实现菠萝果实的准确定位,识别精度高达99.2%;2)大田采摘试验结果验证了采摘装置的可行性,晴天条件下采摘精度达100%,阴天条件下采摘精度高于93.5%.[结论]采摘装置能够实现菠萝果实全角度识别定位、固定夹取、果梗切割,装置的各个部分能够协调衔接,整个过程无需人工参与,实现了全自动化菠萝定位采摘,能够替代人工方式达到无损采摘的目的,对促进菠萝产业发展具有重要的意义.

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