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海上网箱网衣检测用框架式AUV设计与试验

文献类型： 中文期刊

作者： 张金泉 1 ; 胡庆松 1 ; 申屠基康 2 ; 姜亚洲 3 ;

作者机构： 1.上海海洋大学工程学院

2.宁波市海洋与渔业研究院

3.中国水产科学研究院东海水产研究所

关键词： 网箱(围网)养殖;框架式AUV;螺旋式巡查;运动模型;水下视频装置;微波通讯

期刊名称： 上海海洋大学学报

ISSN： 1674-5566

年卷期： 2016 年 25 卷 04 期

页码： 607-612

收录情况： 北大核心 ; CSCD

摘要： 大型网箱(围网)养殖是我国对深远海水体资源利用的重要途径,网衣破损检测是网箱养殖可以正常运行的基础条件,利用低成本高可靠性的框架式AUV进行网衣破损检测是可行的技术方案之一。基于技术、成本和使用便利性等要求,提出了框架式AUV螺旋式网衣破损检测策略,对其进行了运动建模和动力计算,获得了控制方法及与海流等相关的工作条件。根据模型分析进行了框架式AUV系统参数设计,开发了3自由度AUV控制系统软硬件、水下视频监控装置及工作距离1.5 km的微波通讯系统。所研发系统在象山港海域大型网箱进行了现场试验,结果表明在流速小于0.8 m/s时,能够在大潮和小潮分别获得最远0.9 m和1.5m的清晰视觉图像,可以方便地判断网衣破损情况,满足实际要求,为大规模推广应用打下了良好基础。

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