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设施猪场悬挂式轨道巡检机器人设计与试验

文献类型： 中文期刊

作者： 柳军 1 ; 郑亦峰 2 ; 皮杰 3 ; 孔杰 4 ; 陈侠 1 ;

作者机构： 1.南京农业大学人工智能学院

2.南京工程学院机械工程学院

3.江苏省农业科学院农业设施与装备研究所

4.江苏大学

关键词： 设施猪场;巡检机器人;悬挂式;运动控制;传感器

期刊名称： 中国农机化学报

ISSN： 2095-5553

年卷期： 2024 年 009 期

页码： 47-53

收录情况： 北大核心

摘要： 为解决猪场传统巡检方式成本高、效率差、智能化水平低等问题，以中小型规模设施猪场结构特点为依据，提出基于悬挂轨道的巡检方案，设计一种悬挂式智能巡检机器人，开发适用于典型猪场环境的巡检机器人运动控制系统和上位机软件，并进行现场测试。结果表明：设置实现巡检机器人常态巡检速度可大于0.15 m/s，单次运动定位误差小于2.5 mm，巡检定位误差整体小于10 mm，误差率小于0.18%，巡检机器人可进行环境数据和图像自动获取，为后续的生猪健康状况分析提供数据支撑。该研究可为巡检机器人在中小规模生猪养殖场的应用与推广提供参考。

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