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高架栽培草莓采摘机器人系统设计

文献类型： 中文期刊

作者： 冯青春 1 ; 郑文刚 1 ; 姜凯 1 ; 邱权 1 ; 郭瑞 1 ;

作者机构： 1.国家农业智能装备工程技术研究中心

关键词： 草莓采摘机器人;高架栽培;机器视觉;柔性末端执行器;运动规划

期刊名称： 农机化研究

ISSN： 1003-188X

年卷期： 2012 年 34 卷 07 期

页码： 128-132

收录情况： 北大核心

摘要： 为了提高草莓采收自动化水平,针对高架栽培草莓设计了自动采摘机器人系统,其采用无线遥控和语音提示相结合的人机交互方式,可以对机器人本体两侧果实同时进行采摘。该系统采用机器视觉和声纳测距相结合的方式实现了自主导航,通过双目视觉相机对果实进行识别和空间定位,由关节型机械臂操纵末端执行器进行定位。系统末端执行器采用果实吸附、果柄夹持和电热切割的方式对果实进行柔性操作。针对系统控制方案,制定了采摘机器人系统作业流程,并对机械臂末端运动路径节点和时间节拍进行规划,防止与周围环境发生运动干涉,保证机器人作业效率。试验结果表明,草莓采摘机器人系统末端定位平均误差小于2.2mm,单次采摘作业平均耗时10.99s。

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