文献类型: 中文期刊
作者: 张日红 1 ; 陈德照 1 ; 张瑞华 1 ; 林桂潮 1 ; 高翔 2 ; 薛忠 3 ;
作者机构: 1.仲恺农业工程学院机电工程学院
2.广东省现代农业装备研究院
3.中国热带农业科学院南亚热带作物研究所
关键词: 多机械臂;任务规划;路径规划;避障
期刊名称: 科学技术与工程
ISSN: 1671-1815
年卷期: 2025 年 25 卷 015 期
页码: 6155-6168
收录情况: 北大核心
摘要: 多机械臂协同采摘技术通过集成多个机械臂,实现果蔬采摘的高效、精准和自动化,有效解决传统人工采摘面临的成本高与效率低的难题。综述了多机械臂协同采摘技术的研究进展,梳理了多机械臂协同采摘系统框架。针对协同采摘中的决策难题,分析了协同采摘任务规划中的协同方式以及任务分配,综述了多机械臂协同采摘中的碰撞检测与避障策略,以及路径规划技术。最后,对多机械臂协同采摘技术未来发展方向进行展望,提出机与农艺结合、人机协作、决策大模型和多算法融合等方面的发展趋势。
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