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温室黄瓜采摘机器人系统研制及性能分析

文献类型： 中文期刊

作者： 纪超 1 ; 冯青春 1 ; 袁挺 1 ; 谭豫之 1 ; 李伟 1 ;

作者机构： 1.中国农业大学工学院;国家农业智能装备工程技术研究中心

关键词： 黄瓜;采摘机器人;硬件构成;软件设计;性能测试

期刊名称： 机器人

ISSN： 1002-0446

年卷期： 2011 年 06 期

页码： 88-92

收录情况： EI ; 北大核心 ; CSCD

摘要： 为提高黄瓜采收智能化水平,降低人工采收劳动强度,研发了黄瓜采摘机器人系统.描述了机器人系统硬件构成,提出了三层式系统控制方案,设计了导航控制程序与采摘控制程序两核心软件,阐明了采摘机器人作业流程.黄瓜采摘机器人温室作业性能测试试验证明:系统各模块运转良好,视觉识别算法可有效提取果实信息,机器人采摘成功率达85%,单根黄瓜采摘耗时28.6 s.温室黄瓜采摘机器人具有较好的稳定性与较高的实用性.

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