文献类型： 中文期刊
作者： 冯青春 1 ; 王秀 1 ; 姜凯 1 ; 周建军 1 ; 张睿 1 ; 马伟 1 ;
作者机构： 1.北京农业智能装备技术研究中心
关键词： 农业机械;机器人;移栽;花卉幼苗;夹持手爪;机器视觉;性能试验
期刊名称： 农业工程学报
ISSN： 1002-6819
年卷期： 2013 年 29 卷 06 期
页码： 21-27
收录情况： EI ; 北大核心 ; CSCD
摘要： 为实现盆栽花卉幼苗机械化移栽作业,减轻人工操作劳动强度,该文对花卉穴盘苗自动移栽机的关键部件进行设计。基于机器视觉技术获取花卉幼苗生长信息,采用区域目标像素统计的方法对幼苗生长状况进行评价,并对优质种苗进行定位,剔除缺苗、劣苗。为满足不同规格穴盘通用性和种苗无损操作要求,设计了弹簧驱动柔性可调的幼苗根部夹持手爪,通过对手爪的力学分析计算,优化其中关键零件的结构参数。移栽机控制系统由PC上位机扩展多路电机驱动节点,以满足多轴控制需要。基于自动移栽机试验平台,对各关键部件进行试验测试,结果表明系统移栽作业效率小于800工作循环/h时,夹持手爪能够对幼苗进行可靠操作,移栽成功率95%以上,此外视觉系统对幼苗识别准确率87%以上。
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