文献类型： 中文期刊
作者： 冯青春 1 ; 王秀 2 ; 邹伟 2 ; 秦贵 2 ; 马伟 2 ; 姜凯 2 ;
作者机构： 1.北京农业智能装备技术研究中心
2.北京农业智能装备技术研究中心;北京市农业机械试验鉴定推广站
期刊名称： 农业工程技术(温室园艺)
ISSN： 1673-5404
年卷期： 2012 年 07 期
页码： 56+58
摘要： 为提高果实采收自动化水平,针对高架栽培果实设计了一种新型自动采摘机器人系统,其可以对机器人本体两侧果实同时进行采摘。系统采用机器视觉方式实现自主导航,通过双目视觉相机对果实进行识别和空间定位,由关节型机械臂操纵末端执行器进行定位。系统末端执行器采用吸附果实、夹持和切割果柄的方式对果实进行柔性操作。根据实际需求制定了采摘机器人系统作业流程,保证机器人作业高效有序。试验结果表明,果实采摘机器人系统采摘成功率达75%,单次采摘作业平均耗时11s。
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