文献类型： 中文期刊

作者： 李希宇 ¹ ; 高昕 ¹ ; 孙亮亮 ¹ ; 雷呈强 ¹ ; 师恒 ¹ ; 胡蕾 ¹ ; 宗永红 ¹ ; 郑东昊 ¹ ;

作者机构： 1.北京跟踪与通信技术研究所;中国科学院西安光学精密机械研究所;中国科学院空间精密测量技术重点实验室;青岛海洋科学与技术国家实验室发展中心

关键词： 检测靶标;跟踪性能;轨迹规划算法;六自由度机械臂;光学测量设备;动平台

期刊名称： 光子学报

ISSN： 1004-4213

年卷期： 2022 年 12 期

页码： 154-164

收录情况： EI ; 北大核心 ; CSCD

摘要： 为了实现在地基条件下对动平台光学测量设备跟踪性能的检测与鉴定，提出了一种六自由度检测靶标及检测方法。采用旋量指数积法以全局的方式建立了检测靶标连续无奇异性的运动学模型，只需建立检测靶标首尾两个坐标系，提高运算效率，实时高精度模拟动平台与典型机动目标的融合运动轨迹。综合考虑检测靶标与光学测量设备的性能指标，计算并分析得到某船载光学测量设备方位与俯仰轴跟踪随机误差分别为23.88″和23.86″。将模拟光学目标安装于机械臂末端构建了六自由度检测系统，制定合理可行的检测方法，进行船载光学测量设备跟踪性能的检测与鉴定试验。试验结果表明：在方位与俯仰轴角速度不同的情况下，船载动平台光学测量设备跟踪随机误差与理论分析基本保持一致，验证了该检测系统及检测方法的有效性与优越性，实现了在地基条件下对动平台光学测量设备跟踪性能的检测。