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枣树修剪机械臂的路径规划

文献类型： 中文期刊

作者： 陈亚娅 1 ; 张斌 1 ; 付昱兴 1 ; 付威 1 ; 沈从举 2 ; 金新文 2 ;

作者机构： 1.石河子大学机械电气工程学院

2.新疆农垦科学院

关键词： 枣树修剪;路径规划;机械臂;避障

期刊名称： 农机化研究

ISSN： 1003-188X

年卷期： 2021 年 012 期

页码： 37-41

收录情况： 北大核心

摘要： 针对枣树修剪机械臂多目标修剪无碰路径规划问题,根据新疆枣树生长信息及修剪要求,提出了一种新的路径规划方法。采用D-H参数法建立枣树修剪机械臂的运动学模型,运用圆柱体包络法建立障碍物的简化模型,基于人工修剪顺序进行枣树修剪点修剪序列的规划,应用双向快速探索随机树（RRT-connect）算法产生无碰路径点。在MatLab中进行了10次枣树修剪机械臂多目标修剪无碰路径规划仿真试验,结果表明:路径规划的成功率为90%,机械臂很好地绕过了障碍物,与障碍物间未发生碰撞。

  • 相关文献

[1]酿酒葡萄收获机避障控制系统的设计. 赵紫薇,坎杂,李成松,王哲,杨兰涛,朱兴亮. 2017

[2]翻转犁避障四连杆机构设计及运动仿真. 赵树龙,郑炫,刘进宝,张鲁云,李帆,王子龙. 2023

[3]葡萄园避障除草机的设计. 何义川,汤智辉,杨怀君,孟祥金,郑炫,张东超,朱站伟. 2019

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