文献类型: 中文期刊
作者: 陈亚娅 1 ; 张斌 1 ; 付昱兴 1 ; 付威 1 ; 沈从举 2 ; 金新文 2 ;
作者机构: 1.石河子大学机械电气工程学院
2.新疆农垦科学院
关键词: 枣树修剪;路径规划;机械臂;避障
期刊名称: 农机化研究
ISSN: 1003-188X
年卷期: 2021 年 012 期
页码: 37-41
收录情况: 北大核心
摘要: 针对枣树修剪机械臂多目标修剪无碰路径规划问题,根据新疆枣树生长信息及修剪要求,提出了一种新的路径规划方法。采用D-H参数法建立枣树修剪机械臂的运动学模型,运用圆柱体包络法建立障碍物的简化模型,基于人工修剪顺序进行枣树修剪点修剪序列的规划,应用双向快速探索随机树(RRT-connect)算法产生无碰路径点。在MatLab中进行了10次枣树修剪机械臂多目标修剪无碰路径规划仿真试验,结果表明:路径规划的成功率为90%,机械臂很好地绕过了障碍物,与障碍物间未发生碰撞。
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