基于人工势场法的移动机器人路径规划研究现状与展望

石志刚; 梅松; 邵毅帆; 万如; 宋志禹; 谢铭露; 李燕; 《中国农机化学报 》 2021 北大核心

摘要：路径规划是移动机器人领域的热点研究方向,人工势场法已在工业机器人路径规划中得到广泛应用,近年来正逐步应用于农业工程的路径规划问题中。首先对路径规划中人工势场法的原理及传统人工势场法存在的缺陷进行分析,针对人工势场法中的局部极小值和目标不可达问题的多重改进方法进行原理分析和方法总结,并根据人工势场法在工业机器人中的应用对已有的算法融合方法进行分类综述。最后通过对多种改进方法的比较,对农业机器人路径规划所需满足的实时性以及障碍物的多变性进行应用展望,可以利用现有的算法融合研究,结合农业生产的实际情况,对不同农业生产应用场合的融合算法选择机制进行深入研究,以满足现代农业生产中对机器人路径规划的需求。

关键词： 人工势场法 农业机器人 路径规划 局部极小值 算法融合 智能农机

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不同氮素剂量对沙质土壤设施韭菜生长发育及品质的影响

张丽娟; 汪金山; 曲继松; 左佳伟; 朱倩楠; 唐静; 《北方园艺 》 2021 北大核心

摘要：以"富韭10号"为试材,在韭菜定植1个月后开始每月按不同施氮梯度用量撒施尿素,缓苗后进入旺盛生长时（6个月）,测定韭菜的生长、生理、产量及品质指标,研究了不同施氮量对韭菜生长、生理、产量及品质的影响,以期为设施韭菜栽培提高氮肥利用率、实现资源高效和环境友好提供参考依据。结果表明:韭菜生长的外部形态（假茎粗、叶长、叶宽、叶厚）、生物量积累及产量（第一茬）指标均随施氮量的增加呈先增加后降低的趋势。N4、N5处理的韭菜生长最好,植株鲜、干质量及产量均较高。由拟合方程得知,韭菜第一茬的667 m²最高产量及其相对应的氮素用量分别为2 591.4、18.537 kg。随施氮量的增加,韭菜根系活力呈先增加后降低的趋势,N3的根系活力最强;N4的叶绿素（Ca, Cb）含量最高,其次是N5。总体上光合色素及根系活力变化趋势与韭菜生长状况及产量变化趋势基本一致。随施氮量的增加,韭菜脯氨酸（Pro）含量、丙二醛（MDA）含量、超氧化物歧化酶（SOD）活性、过氧化物酶（POD）活性均呈先降低后增加的趋势,N4的施氮水平表现出所受胁迫程度最小。韭菜的可溶性糖、维生素C、可溶性蛋白质、可滴定酸含量均有随施氮量的增加而先增加后降低的趋势,施氮量对韭菜可溶性蛋白质含量的影响不明显,韭菜硝酸盐含量随施氮量的增加而增加,N5的可溶性糖含量最高,N3的维生素C和可滴定酸含量均最高。综合韭菜生长、生理及产量、品质指标,N4、N5的施氮量表现较好,即667 m²平均施氮量36.84～45.96kg,可以作为韭菜温室栽培条件下氮肥用量的参考依据。

关键词： 氮肥 韭菜 生长 生理 产量 品质

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哈茨木霉M-17固体发酵及发酵产物浸提液对镰刀菌的抑制作用

谭娇娇; 王喜刚; 郭成瑾; 张丽荣; 沈瑞清; 《西北农业学报 》 2021 北大核心 CSCD

摘要：通过平板对峙试验测定哈茨木霉 M-17 对尖孢镰刀菌、接骨木镰刀菌、木贼镰刀菌、茄病镰刀菌和锐顶镰刀菌的抑制作用;通过抑菌试验测定菌株 M-17 在添加中药残渣固体培养基中发酵产物浸提液的抑菌作用,筛选对 5 种供试病原真菌具有抑菌作用的固体发酵培养基配方.结果表明:哈茨木霉 M-17 对尖孢镰刀菌、接骨木镰刀菌、木贼镰刀菌、茄病镰刀菌和锐顶镰刀菌的菌丝生长抑制率分别为 66.39%、66.18%、57.06%、66.38%和 51.29%;在添加中药渣固体发酵培养基上,菌株 M-17 的发酵产物浸提液对不同病原菌的抑制作用不同,其中配方为甘草∶玉米粉∶木屑的固体培养基对多种病原真菌具有较强抑制作用,配比为5∶4∶1 时,M-17 发酵产物浸提液对木贼镰刀菌的抑制率最高,为 76.89%;配比为 3∶5∶2 时,对木贼镰刀菌和尖孢镰刀菌的抑制率最高,分别为 78.45%和 72.20%;配比为 7∶2∶1 时,对木贼镰刀菌的抑制率最高,为 77.19%;配方为板蓝根∶玉米粉∶木屑、配比为 3∶5∶2 时,M-17 发酵产物浸提液对木贼镰刀菌的抑制率最高,为 77.99%.不同固体发酵培养基和配方影响木霉 M-17 发酵产物对不同镰刀菌的抑菌作用,为木霉菌制剂开发和应用提供了基础.

关键词： 哈茨木霉;中药渣;固体发酵;镰刀菌;抑制率

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不同生态区域旱地冬小麦品种(系)生态适应性筛选

邵千顺; 杨琳; 《干旱地区农业研究 》 2021 北大核心 CSCD

摘要：针对宁夏南部山区落后的生产条件及特殊的气候生态类型,于2019年采用随机区组设计,结合一年多点的统计方法及系统聚类分析法,对选育的16个材料适应性、丰产性及抗逆性进行鉴定,以筛选出特征特性良好、丰产性状突出、适合宁夏南部雨养条件下不同生态区域的旱地冬小麦品种（系）。结果表明,‘9924’、‘Z0231-3-1’、‘Z0228-2-2’、‘长5385-1-2’、‘陇鉴103’和‘陇中1号’在原州区中河乡高坡村（E1）与彭阳县玉洼村（E2）两点同时增产,其中‘9924’、‘Z0231-3-1’、‘Z0228-2-2’、‘长5385-1-2’和‘陇鉴103’增产幅度大于10%;‘沧2007-1-1-1-1’在E1、E2两点同时减产,减产率分别为10.42%、11.24%;‘陇育0825’、‘Z0229-4-3’、‘Z0309-18-2’和‘Z0230-2’四份材料在E1增产,分别增产10.90%、9.94%、2.52%和5.39%,同时在E2减产,分别减产10.65%、14.20%、13.61%和17.16%;‘NB96022’、‘陇鉴107’、‘长5385-1’和‘2007-1-113’等4份材料在E1减产,分别减产15.81%、0.48%、20.84%和1.80%,同时在E2增产,分别增产12.43%、18.93%、18.34%和15.98%。通过聚类分析,将16个品种（系）分为4大类。5个品种（系）在两个试验点适应性好（很好）,1个品系在两点适应性较好,其他在E1、E2点都表现一般或较差。综上可知,E1和E2点环境差异明显,在两点选育的同时增产的品种广适性具有一定代表性。但同时应看到,品种间、品种与地点间互作均不显著,也就是说,参试材料中缺乏产量较突出的基因型,也缺乏具有特殊环境适应性的基因型。

关键词： 冬小麦 抗逆育种 生态区域 品种(系)筛选 宁夏南部

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宁夏草原蝗虫适生区和分布区划分

朱猛蒙; 黄文广; 张蓉; 魏淑花; 罗晓玲; 杨彦军; 《植物保护学报 》 2021 北大核心 CSCD

摘要：宁夏回族自治区（简称宁夏）草原类型多样,荒漠草原、干草原、草原化荒漠和山地草甸草原等均有分布,草原面积约212.63万hm²。近年来,随着气候和植被的变化,以及草原的过度开发利用,草原有害生物灾害频繁暴发,草原生态环境持续恶化。据宁夏草原工作站统计,2019年宁夏草原虫害发生面积约14.30万hm²,占草原总面积的6%。为能及时对草原害虫进行早期预防,于关键期精准施药,需要对蝗虫适生区进行判断,而适生区区划成果对开展天敌昆虫保育、生态区划方案制定和蝗区改造等工作有重要意义（王杰臣和倪绍祥,2001）。本研究应用ArcGIS软件通过模型构建对宁夏草原蝗虫适生区和分布区进行划分,以期为宁夏草原蝗虫的监测和防治提供参考依据。

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饲粮精料水平和蛋氨酸铬添加剂量对舍饲滩羊生长性能、屠宰性能、肉品质和脂肪沉积的影响

金亚东; 贾柔; 周玉香; 马青; 《动物营养学报 》 2021 北大核心 CSCD

摘要：本试验旨在探究饲粮精料水平和蛋氨酸铬（Cr-Met）添加剂量对舍饲滩羊生长性能、屠宰性能、肉品质和脂肪沉积的影响。采用2×3双因素试验设计,2个因素分别为饲粮精料水平和Cr-Met添加剂量,其中饲粮精料水平分别设为35%（低精料饲粮,饲粮精粗比为35∶65）和55%（高精料饲粮,饲粮精粗比为55∶45）,Cr-Met添加剂量分别设为0、0.75和1.50 g/（d·只）。将60只雄性滩羊羔羊[平均体重为（21±1） kg]随机分配到6个试验组,每组10只。试验期为80 d,其中预试期15 d,正试期65 d。结果显示:1)与低精料饲粮组相比,高精料饲粮组滩羊的平均日增重、屠宰率、背膘厚度、肌内脂肪含量和后腿肉比重显著增加（P<0.05）,但料重比与肌肉蒸煮损失、剪切力、pH、亮度（L^*）值、红度（a^*）值和黄度（b^*）值则显著降低（P<0.05）。2)低精料饲粮组滩羊背膘厚度、皮下脂肪厚度、肌内脂肪含量和后腿肉比重随Cr-Met添加剂量的增加而线性降低（P<0.05）,但肌肉pH则线性升高（P<0.05）。3)高精料饲粮组滩羊肋肉比重、腰肉比重以及肌肉剪切力和pH随Cr-Met添加剂量的增加而线性升高（P<0.05）,而肌内脂肪含量和肌肉a^*值则线性降低（P<0.05）。综合本试验测定指标,建议在滩羊养殖中选择精粗比为55∶45的高精料饲粮,Cr-Met的适宜添加剂量为1.50 g/（d·只）,且不建议在精粗比为35∶65的低精料饲粮中添加Cr-Met。

关键词： 舍饲滩羊 蛋氨酸铬 精料水平 生长性能 肉品质 脂肪沉积

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甘蔗粕对育肥牛生长性能、肉品质、血液生化指标及抗氧化性能的影响

马吉锋; 黄金涛; 陈志徽; 杨宇为; 于洋; 梁小军; 张力莉; 《饲料工业 》 2021 北大核心

摘要：研究在肉牛饲料中添加不同比例的甘蔗粕通过对其生长性能、屠宰性能、肉品质和血液指标的分析评价甘蔗粕的饲用价值.选择健康,日龄、体重相近的西门塔尔育肥公牛54头,随机分为3组,每组18头.对照组饲喂基础日粮,试验1组和试验2组分别添加3.5%和7.0%甘蔗粕.试验1组、试验2组、对照组在育肥期日增重、屠宰率、GR值、背膘厚各组之间相比较差异不显著(P>0.05).试验2组眼肌面积相比较试验1组、对照组显著增加(P<0.05),其他组间差异不显著(P>0.05).试验1组、试验2组、对照组在熟肉率、系水力、干物质、粗蛋白等各组之间相比较差异不显著(P>0.05),试验2组剪切力和粗脂肪与试验1组和对照组显著差异(P<0.05).日粮中添加甘蔗粕具有提高血液GSH-Px和降低MDA的趋势,对血液生化指标无显著影响.说明甘蔗粕替代部分基础日粮可在一定程度上改善育肥牛生长性能,提高肉品质和抗氧化能力,并对其血清生化指标等无不利影响.

关键词： 甘蔗粕 育肥牛 生长性能 血液生化指标 抗氧化能力

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中宁-格尔木产区宁杞一号干果蛋白质组学研究

孙西予; 牛思思; 赵廷彬; 赵丹青; 余君伟; 乔长晟; 《食品研究与开发 》 2021 北大核心

摘要：通过非标记定量(label-free)蛋白质组学技术对宁夏中宁和青海格尔木两个产地的枸杞干果样品进行蛋白组学比较.结果表明两种样品共鉴别出蛋白质2477个,中宁产区样品中含蛋白质1942个(其中174个为中宁样品特有),格尔木产区样品中含蛋白质2065个(其中297个为格尔木样品特有);另外中宁产地的样品和格尔木产地的样品相比有86个蛋白质的表达量下调,69个蛋白质的表达量上调.对样品蛋白质进行层次聚类分析,证明两产地样品在蛋白质组学上有明显差异.利用GO数据库和京都基因与基因组百科全书(Kyoto Encyclopedia of Genes and Genomes,KEGG)数据库对所有差异蛋白质进行检索,筛选后得到28个目标差异蛋白质,其中包括:4个金属离子转运蛋白、6个热休克蛋白、3个几丁质酶、4个磷酸肌醇转化酶、2个过氧化氢酶、3个与植物激素调节有关的蛋白质、5个与卟啉和叶绿素代谢相关的酶、1个核糖核苷二磷酸激酶.

关键词： 蛋白质组学 非标记定量蛋白质组学(label-free) GO数据库 京都基因与基因组百科全书(KEGG) 宁杞一号

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牛LATS1基因启动子转录调控分析

魏大为; 张久盘; 杨智燕; 王兴平; 罗仍卓么; 昝林森; 《西北农林科技大学学报(自然科学版) 》 2021 北大核心 CSCD

摘要：【目的】探究牛大肿瘤抑制基因1（Large tumor suppressor gene1,LATS1）的组织表达规律,并初步鉴定其启动子区关键转录因子,以期阐明其转录调控机制。【方法】利用荧光定量PCR检测LATS1基因在牛心脏、肝脏、脾脏、肺脏、肾脏、皮下脂肪、背最长肌、大肠、小肠、大脑、皱胃及睾丸组织中的相对表达量。克隆牛LATS1基因启动子的全长序列,通过逐段缺失PCR技术扩增7个缺失不同片段的启动子序列,并构建其双荧光素酶报告载体,分别转染小鼠C2C12和3T3-L1细胞系,通过检测不同缺失片段荧光素酶报告载体的活性,确定LATS1启动子核心区域。使用在线软件预测牛LATS1基因启动子核心区域的关键转录因子。【结果】LATS1基因在大脑、背最长肌、大肠、皱胃、肾脏中高表达。克隆了1 950 bp的LATS1基因启动子序列及其7个逐段缺失片段序列,并成功构建了pLATS1-1783/+167、pLATS1-1449/+167、pLATS1-1149/+167、pLATS1-837/+167、pLATS1-555/+167、pLATS1-298/+167和pLATS1-123/+167双荧光素报告载体。检测到牛LATS1基因启动子核心区域位于-298/-123区域。在线软件预测到牛LATS1基因启动子核心区存在肌细胞增强因子2（MEF2A）、转录激活因子5（STAT5）、同源异型盒基因5（HOXA5）、肌细胞决定基因1（Myod1）和靶向叉头框转录因子1（FoxO1）结合位点。【结论】克隆了牛LATS1基因启动子,明确了其核心区位于-298/-123区域;MEF2A、STAT5、HOXA5、Myod1和FoxO1可能对牛LATS1基因转录活性具有重要的调控作用。

关键词： 牛 LATS1基因 启动子 转录调控

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华北落叶松人工林地表处理措施对当年幼苗密度的影响

佘萍; 曹兵; 王彦辉; 余治家; 王正安; 马杰; 贾宝光; 《林业科学 》 2021 北大核心 CSCD

摘要：[目的]研究华北落叶松人工林天然更新的主要限制因素,探索寻找促进天然更新的实用技术,为改善华北落叶松林天然更新和林分结构提供技术支撑.[方法]在宁夏六盘山选择5个试验点,每个试验点按林冠郁闭度不同选择华北落叶松人工林5类生境(近熟林的林冠下、林隙、林中空地、林缘和退耕幼龄林地),每类生境各设1块12 m×20 m样地,2018年10月中旬在每块样地设置割草、除落、开沟、挖穴和对照5种处理,采用完全随机区组设计,每个区组平行于等高线排列,地表处理后撒播华北落叶松种子(100粒·m-2).整个试验共设置25块样地,每块样地5种处理,每种处理3次重复.在近熟林林冠下和退耕幼龄林生境设置防止鸟鼠采食种子的尼龙网覆盖和不覆盖2种措施.2019年6月计数存活幼苗,并进行统计分析.[结果]不覆网时,退耕幼龄林、林缘、林隙、林冠下和林中空地5类生境的幼苗密度均值依次为2.7、1.8、1.4、1.3和0.8株·m-2;开沟、挖穴、清枯、割草和对照5种处理幼苗密度均值依次为2.1、1.9、1.8、1.3和1.1株·m-2;每类生境的5种处理之间,最高的平均幼苗密度依次为林缘样地开沟4.1株·m-2、退耕幼龄林样地割草3.6株·m-2、林隙样地开沟2.4株·m-2、林冠下样地挖穴2.1株·m-2、林中空地挖穴1.3株·m-2.林地覆网能极显著提高所有处理的幼苗密度.近熟林内林冠下样地的幼苗密度均值提高幅度依次为清除枯落物2.3株·m-2、开沟1.0株·m-2、对照0.5株·m-2、挖穴0.5株·m-2、割草0.5株·m-2,即可提高0.5~2.3株·m-2;退耕幼林样地的幼苗密度均值提高幅度依次为清枯2.3株·m-2、开沟1.7株·m-2、挖穴1.3株·m-2、割草0.6株·m-2、对照0.3株·m-2,即可提高0.3~2.3株·m-2,与近熟林内林冠下样地基本一致.[结论]限制华北落叶松人工林天然更新的主要因素包括动物采食种子、过厚枯落物层阻碍幼苗根系进入土壤、病虫危害、杂草竞争和过密林冠遮荫等;建议采取的最佳复合措施为:通过间伐形成或选择业已存在的中等郁闭生境(如未郁闭幼龄林、林缘、林隙等),在林地部分区域全部清除枯落物或大面积开沟,下种后覆盖防止动物取食种子的尼龙网,这样可大幅提高林下幼苗密度.

关键词： 六盘山 华北落叶松 天然更新 地表处理 幼苗密度

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